Los protagonistas de la novela son don Quijote y Sancho Panza. Ambos son dos figuras opuestas y a la vez complementarias, pues encarnan dos maneras de ver el mundo.
- Don Quijote representa un extraño y anacrónico aspecto en la España del siglo XVII, del cual se desprende la comicidad del personaje. A pesar de su locura caballeresca, el hidalgo muestra un buen juicio y opiniones precisas y bien argumentadas sobre asuntos diversos, entre los que se incluyen los literarios. Su principal rasgo de carácter es una pertinaz defensa de sus ideas, incluidas las caballerescas.
- Sancho Panza es el escudero que acompaña al caballero andante en los libros de caballerías. En realidad es un labriego pobre cuya figura contrasta notablemente con la de su señor. En su caracterización influye la tradición folclórica y literaria (el gracioso, el bobo...).
La fantasía de don Quijote simboliza el idealismo, frente a la visión práctica de la vida que tiene Sancho, que representa el realismo. Sin embargo, en la segunda parte de la novela se produce una trasferencia de rasgos entre los dos protagonistas en lo que se conoce como la "quijotizacion" de Sancho Panza o la "sanchificación" de don Quijote.
RETRATO DE LA SOCIEDAD DE LA ÉPOCA
Los personajes que pueblan el Quijote, hasta seiscientos cincuenta y nueve, constituyen un retrato de la España de principios del siglo XVII, pues aparecen diversos grupos sociales y etnias. Además de estar presentes todas las clases sociales, se muestran gran diversidad de oficios y profesiones: curas, barberos, pastores, hidalgos, criadas, soldados... Gracias a los relatos intercalados, algunos de estos serán narradores, otros, se verán influidos por los rasgos de los protagonistas. Así sucede con los duques, que se adaptan a la fantasía caballeresca de don Quijote o al disfraz que adopta el bachiller Sansón Carrasco.