SÉGUEME: Sensor segueliñas

Neste capítulo:

  1. HARDWARE: Sensor Segueliñas
  2. SOFTWARE: O Segueliñas no mBlock"
  3. Actividades:
    • Branco ou Negro?
    • Ségueme!
    • Non saias!
    • Loita Sumo

HARDWARE: Sensor Segueliñas

O Sensor Segueliñas, tal e coma o seu nome indica, é capaz de seguir liñas brancas sobre fondo negro ou ao revés, liñas negras sobre fondo branco.

O sensor distingue se está enriba unha superficie clara ou polo contrario sobre unha superficie escura. Debe situarse a unha distancia entre 1-2 cm do chan para que o poida detectar ben.

É un sensor externo, non está inserido na placa, tal e como se observa nas fotografías.

ran seg

Vai conectado á placa a través das conexións RJ25 na tira de catro cores:

a

Cada sensor está composto por dous elementos:

- UN EMISOR:

Será un LED que emite luz infravermella.

- UN RECEPTOR:

Un LED que a recibe a luz infravermella. Un fotodiodo    

 segue
  • Se o sensor se atopa sobre unha superficie clara, case toda a luz do EMISOR será reflectida, detectándoa o RECEPTOR.
  • Se o sensor se atopa sobre unha superficie escura, pouca luz do EMISOR será reflectida, detectándoa o RECEPTOR.

 Coma se observa na fotografía do sensor, a casa MakeBlock, nomea os dous sensores para que os podamos programar, sensor1 e sensor2

Estes dous sensores poden estar en distintas situacións, en concreto 4:

POSIBLILIDADES SENSOR1 SENSOR2 SENSOR1 SENSOR2 VALOR SENSOR 
CASO 1 NON DETECTA NON DETECTA 0 0 0
CASO 2 NON DETECTA SI DETECTA 0 1 1
CASO 3 SI DETECTA NON DETECTA 1 0 2
CASO 4 SI DETECTA SI DETECTA 1 1 3

c

SOFTWARE: O Segueliñas no mBlock"

Coma resumo do apartado anterior, tense:

valor

VALOR 0 VALOR 1 VALOR 2 VALOR 3

0

Non detecta

Non prende ningunha luz

1

Detecta o sensor2

Prende a luz

2

Detecta o sensor1

Prende a luz

3

Detecta os dous

Prende as dúas luces

      Sábese en que situación está o segueliñas, pola activación de cada un dos detectores, pudendo programalos por separado.

Comandos:

Código

   ss 

- Moi importante é verificar o porto onde está conectado o sensor.

- O valor de este comando entregará 4 valores posibles

  (0, 1, 2, 3)

- Colócase noutros comandos de control, operadores, ...

   ss

Coma nos casos anteriores, realizarase unha actividade de programación para coñecer o funcionamento do segueliñas.

Actividade: Branco ou Negro?

Imos comprobar o funcionamento do Segueliñas, buscaremos os valores que toma en virtude da cor das superficies.

  • Actividade: Programar o robot para que no escenario do programa mBlock aparezan os valores dados polo sensor.

"Branco ou Negro"

Obxectivos

- Comprobar o funcionamento do sensor

- Comprobar o rango do sensor

- Entender o funcionamento dos sensores

- Integrar os coñecementos aprendidos
Obxecto/ Sensor  Sensor Segueliñas

Inicio

- Utilízase este comando xa que o programa realizase no ordenador, no mBlock.

 inicio
Comandos a Usar inf  decir ss

Programa

- Na pantalla presentaranse os valores que toma o sensor en cada caso.

- Cando utilizamos o comando decir aparecerá na pantalla o que está no recadro. 

- Situando o comando ss, dentro do recuadro, conseguiremos a lectura do sensor.

 ben

Actividade: Ségueme!

O Ranger vai seguir de xeito independente un circuíto trazado.

  • Actividade: Trazar un circuíto negro sobre branco e programar o robot para que sega a liña negra.

"Ségueme"

Obxectivos
  • Afondar sobre o coñecemento do funcionamento do segueliñas.
  • Asentar os valores dados polo sensor
  • Integrar os comandos dados.
Obxecto/ Sensor  Sensor Segueliñas

Inicio

- Como o programa vaino a realizar o robot, empézase con este comando

   auriga
Comandos a Usar

 BUCLE  con  

ss

avanza  

Se tes dúbidas preme aquí.

Actividade: Non Saias!

Temos que acadar que o robot non salga dun recinto marcado.

  • Actividade: Programa o robot para que no poida saír dunha superficie branca marcada cunha liña negra.

" Non Saias"

Obxectivo
  • Afianzar as estruturas de programación
  • Analizar as distintas posibilidades do comando segueliñas
  • Coñecer o alcance do sensor
Obxecto/ Sensor  Sensor Segueliñas
Inicio auriga
Comandos a Usar

inf  - Necesitamos un bucle infinito para tomar medidas continuamente.

 liña 

- Substituímos o comando sl pola variable liña.

con  igual

- Utilizamos a condicional para comprobar como se cumpren os distintos casos do sensor:

   li

Se tes dúbidas preme aquí.

Actividade: Loita Sumo

Nesta actividade debes obter un robot capaz de loitar con todos os seus competidores.

  • Actividade: Programa ao robot para que cumpra os seguintes requisitos:
        • O robot non pode saír do recinto de competición, negro sobre branco de por exemplo 1m de diámetro.
        • Cada vez que detecte un obstáculo diante del, co sensor de ultrasón, terá que sacalo do recinto.

"SUMO"

Obxectivos
  • Integrar os coñecementos de programación.
  • Deseñar distintas estratexias de programación.
  • Usar distintos sensores e comandos asociados
Obxecto/ Sensores  Sensor de Ultrasóns/ Sensor Segueliñas
Inicio auriga
Comandos a Usar

inf os detectores deben tomar datos de xeito constante

 condPara cada condición cumprida, o robot realizará unha acción determinada

 Definimos as variables : liña

 e a ultra

 Para determinar as condicións úsanse :

y Une dúas condicións para que se consideren de forma simultanea.

 Condicións do tipo ultra  utilizando operadores op

Se tes dúbidas preme aquí.

Licenciado baixo a Licenza Creative Commons Recoñecemento Compartir igual 4.0